最早见诸文字记载的是郑和的祖父和父亲。明永乐三年（1405）礼部尚书李至刚所撰《故马公墓志铭》，至今仍矗立晋宁月山郑和公园里。碑铭曰：“公字哈只，姓马氏，世为云南昆阳州人。祖拜颜，妣马氏。父哈只，母温氏，子男二人，长子铭，次和，女四人。和自幼有才志，事今天子，赐姓郑，为内官太监。”郑和幼小离家，不知父亲和祖父的名字，故随乡亲以“哈只”称之。这两位父子出国朝觐时，应在元朝中后期（14世纪），取道海上，远涉重洋。传说郑和儿时常听祖父畅谈海洋航行壮举，十分向往，立下“乘长风，破万里浪”的壮志。

近代朝觐有记载的是经学大师马复初，他撰述的《朝觐途记》保留下19世纪50年代中国至阿拉伯的不少珍贵史料。马复初于道光二十一年（1841）出国。当时中英鸦片战争硝烟未灭，中国海上交通被封锁。他改由陆行，随马帮披星戴月，跋山涉水，穿越“蛮烟瘴雨”的西双版纳，进入缅甸古都曼德勒，沿伊洛瓦底江扬帆而下，到达仰光。再乘大帆船西行，经锡兰、新加坡、印度、阿拉伯海，红海，最后在吉达港登陆，又乘马和毛驴行进两昼夜，进入圣城麦加，历时一年半，当年朝觐的艰苦程度，由此可见一斑。

《朝觐途记》还记下行程和用费：由曼德勒至仰光，水程约一月，船价十枚“卢比”银币（每枚重三钱）。由仰光至孟加拉，水程约一月或数月（无风）。船价十枚“卢比”银币。由孟加拉至吉达，航行遇顺风，约两月到达，不顺风约四、五个月，船价十五枚银币（里亚勒），每枚重七钱，途中伙食由旅客自理，船主供给燃料。帆船没有固定航班，须在陆上候足人数才启行，候船也得耐心等待。

马复初在阿拉伯世界择风问俗，开展学术研究，麦加穆斯林对这位学识渊博的中国学者十分敬重，特将他的旧居保存下来。1938年，纳忠随朝觐团由开罗去了麦加，定居麦加多年的云南同乡马春喜曾引他去瞻仰“复初巴巴”的旧居，当时保存依旧如初。

云南提督马如龙曾委托人在麦加购置了一幢房屋，雇当地人照管，专供每年朝觐的云南乡亲住宿。笔者92年到了麦加，提起“军门提台”购下的房屋，早已荡然无存。

继马复初之后朝觐的穆斯林学者是马联元，他出国是在“丙辰之度”（1856）前。也曾在叙利亚、埃及，印度广泛学习，兼收并蓄，回滇后，十八年大动乱还没有结束。他在《大杂学序言》中写道：由于马军门“顾持穆民”，滇东南穆斯林得到保护，他在马复初开创的“云南学派”的基础上，致力于教经育人，把经堂教育推向一个新的高度。1902年，马联元第二次出国朝觐，在孟买出版了他的阿文著作《讨绥哈》，次年归真于布勒城。印度穆斯林特为这位中国穆斯林学者建墓立碑。

民国以后，进入20世纪，海陆交通更加发展，云南每年朝觐者从未中断，据社会学家江应梁调查，仅有千余户人家的沙甸，就有男女哈吉百人。马坚曾应“开罗伊斯兰联合会”之邀，作《中国回教概况》讲座，他介绍中国穆斯林信仰纯正，重视五大主命功修。他说：“诸君如到中国去，便可看见他们当暴雨，雷电交加的时候，提着灯笼，忙到寺里作晨礼……19世纪中，鄙村沙甸有一位教友，步行朝天房（云南至麦加）。三年后才归国，他不懂阿拉伯文，不懂其他外国文……”
当年出国先向南京政府外交部驻滇特派员公署申请护照，由于取道越南，还得经法国驻滇领事签证。用滇票兑换“法郎”。朝觐者文盲居多，语言不通，寸步难行。故由“广泰来招商行”代办车船票，安排河内，海防，香港的导游食宿，付给佣金。从20年代至抗日战争爆发前夜，上海一直是中国朝觐者的“中转站”。据上海伊协调查统计，每年来自甘、宁、青和其它各地的朝觐者都集中上海候船出国。人数最多的一次是1936年，以“省主席”马麟为首的青海朝觐团就有130人，云南朝觐者十余人。上海的哈德成阿訇和知名人士金子云先生作为“东道主”热心接待朝觐者，尽力提供方便。经他们奔走联系，由中国旅行社委托英商“太古轮船公司”，每年“勒哲布”（七月）增加一次航班命名“朝觐号”，由上海直驶吉达港，往返需银元500元左右，为期半年。“朝觐号”巨轮抵香港停泊，由“回教博爱社”安排食宿。船抵新加坡，朝觐者大都下榻于“三夫卡清真寺”。当地有一家来自阿拉伯“作冒尔体”（今译普德拉毛）的穆斯林巨商尔买勒家族，定居新加坡已历四、五代，热情好客，每年不惜化巨资接待往来朝觐者。当年马复初归国途中就在其家住了一年之久。遍阅尔买勒家的大量藏经，同时进行天文研究。“穆民皆兄弟”，“回回千里不持粮”，在朝觐中都有所体现。

抗日战争爆发后，日寇封锁我国沿海港口，对外海上交通断绝，每年数以百计的朝觐者辗转数千里到昆明，由滇缅公路至仰光出洋，云南朝觐者也由这条路线出国。直到太平洋战争爆发，日寇占领缅甸，中国朝觐中断。

抗战胜利，朝觐活动恢复，欧亚航空公司开辟了昆明至香港转赴印度等地航线，为朝觐者提供了方便，由1946年至48年最后一批朝觐者，先后出国的约30余人。空中往返机票需要美钞，黄金支付，一般平民根本不敢问津。

新中国建立后，由于我国与沙特阿拉伯王国没有正式建交。穆斯林没有参加朝觐活动。自1955年起，由中国伊协统一组织，每年选派出“中国朝觐团”由巴基斯坦转赴麦加。十年“文革”被迫中断。至1984年始恢复。“文革”前，云南参加“中国朝觐团”的有昆明马惠亭教长和昭通的李仕珍阿訇，当年出国路线是由北京取道莫斯科，经巴基斯坦直航吉达港。

1984年，我国组成历年规模最大的朝觐团，代表48名，来自17个省市自治区，包括4个民族，云南代表是省伊协副会长纳国祥阿訇。

1986年起开放自费朝觐，15年间，我国已有各族穆斯林5万人完成了朝觐功修，云南朝觐者历年递增，至今已突破3000人。其中大部分来自农村，妇女也占很大比重。夫妇、父子、弟兄、姊妹，举家前往者屡见不鲜。充分体现新中国宗教信仰自由，正常宗教活动受到尊重和保护。对外开放，对内搞活经济的政策具有无比优越性，越来越多穆斯林已先富了起来。君不见，机场迎、送朝觐者的私家汽车就达百辆。

1988年，云南朝觐团在北京候机出国期间，发生“六·四事件”，中国人民解放军进城维护治安。云南朝觐团首先站出来，取出从家乡带来的茶叶，红糖，还买了鸡蛋，列队持“朝觐团”红布标，亲切慰问住地的人民子弟兵，表示支持。新华社、省市电台、红河州电台、报纸都给予热情赞扬。
云南朝觐团在国外重团结，守纪律，讲究精神文明，显示大国风度，受到中国伊协等有关部门的表扬。

进入21世纪，由183位男女穆斯林组成的“云南朝觐团”，于2月23日由首都飞往麦地那，下机伊始，他们听到尊敬的王连芳老人归真的讯息，立即发回唁电，对这位把毕生精力献给回回民族事业的好领导表示沉痛的哀悼，并为他老人家做好堵阿。
朝觐，今已成为当代中国与阿拉伯世界友好往来的纽带。对于发展中国与阿拉伯世界的文化，经济贸易方面，以及增进国际穆斯林的友谊，发挥了巨大的作用。